コマンドラインにて、

pdftops -eps figure.pdf figure_converted.eps

または

convert figure.pdf figure_converted.eps

前者がオススメ。 後者は、pdf→eps以外の様々な形式に対応しているが、pdf→epsに関しては 画像が荒くなったりサイズがバカでかくなったりと使い辛かった。