コマンドラインにて、
pdftops -eps figure.pdf figure_converted.eps
または
convert figure.pdf figure_converted.eps
前者がオススメ。 後者は、pdf→eps以外の様々な形式に対応しているが、pdf→epsに関しては 画像が荒くなったりサイズがバカでかくなったりと使い辛かった。